상주 대회서 4시간19분대 기록
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배터리 1회 충전으로 43㎞ 이상을 연속으로 달릴 수 있는 로봇 개발 성공으로 사족로봇 보행의 운용 영역을 도시 단위로 확장할 것으로 기대된다.
카이스트는 황보제민 교수(기계공학) 연구팀이 개발한 보행로봇 ‘라이보2’(사진)가 17일 경북 상주시에서 개최된 제22회 상주 곶감 마라톤 대회 풀코스에 참가해 완주에 성공했다고 밝혔다.
라이보2는 주행 내내 가장 안정적으로 달리는 속도인 시속 10㎞를 유지했으며 이날 완주에 걸린 시간은 4시간19분52초였다.
연구팀은 황보 교수가 자체 개발한 ‘라이심(Raisim)’ 시뮬레이션 환경에서 경사, 계단, 빙판길 등 다양한 환경을 구축하여 안정적인 보행이 가능하도록 강화학습 알고리즘을 통해 보행 제어기를 개발했다.
특히 힘 투명성이 높은 관절 메커니즘을 통해 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전하여 급격한 언덕을 오르는 데 사용한 에너지를 일부 흡수하며 달렸다.
보행 로봇은 보행 특성상 지면 접촉 시 발생하는 충격으로 인한 주기적인 진동에도 견딜 수 있어야 하는 고난도 시스템이다.
개발 직후 실험실 내 짧은 거리 실험에서는 달리기 능력을 입증했으나 실제 마라톤에서 사람들 사이에서 안전하게 4시간 이상 달린 것은 이번이 처음이다.
황보 교수는 “마라톤 프로젝트를 통해 도심 환경에서 라이보2가 안정적으로 배달, 순찰 등의 서비스를 수행할 수 있는 보행 성능을 갖추었음을 보였다”고 말했다.
김정모 기자 race1212@segye.com
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